Титов Дмитрий Николаевич (к.т.н., доцент,
Сибирский государственный университет геосистем и технологий
)
Рыжкова Елена Владимировна (ассистент
Сибирский государственный университет геосистем и технологий
)
| |
БПЛА имеют активное применение в проведении исследований, мониторинга местности и дистанционном зондировании земли. Электромеханическая конструкция большинства БПЛА представляют собой механическую систему с низкой активностью. Она имеет меньше управляющих входов, чем степеней свободы. Разрабатываемый дизайн конструкций БПЛА предполагает ориентир на снижение веса конструкции, что приводит к возникновению сложностей в области задач управления. Беспилотные летательные аппараты ориентированы на применение классических звеньев управления, в статье предлагается заменить классическую модель системы управления БПЛА на робастную в условиях множественной неопределенности. Рассмотрены принципы работы системы управления БПЛА. Создана нелинейная модель динамики квадрокоптера на основе применения косвенных методов, она позволила снизить ошибки в расчетах системы управления на основе классических методов, используя разницы между ожидаемым и фактическим выходом установки. Сохранив первоначальные параметры модели, удалось получить требуемый уровень ошибки отслеживания. Предложенная нелинейная робастная система управления с обратной связью, показывает нецелесообразность применения адаптивных методов управления. Контроль основан на теории LQR-синтеза робастного регулятора, что обеспечивает робастную устойчивость квадракоптера на основе предложенного безынерционного регулятора.
Ключевые слова:дистанционный мониторинг, БПЛА, робастный подход в управлении БПЛА, нелинейная робастная система управления с обратной связью, LQR-синтез регулятор
|
|
| |
|
Читать полный текст статьи …
|
Ссылка для цитирования:
Титов Д. Н., Рыжкова Е. В. РАЗРАБОТКА НЕЛИНЕЙНОЙ РОБАСТНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ БПЛА С ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2023. -№05. -С. 109-112 DOI 10.37882/2223-2966.2023.05.34 |
|
|
ПРАВОВАЯ
ИНФОРМАЦИЯ:
